Cavalieri venne nominato a Roma, dal cardinal Ferdinando de’ Medici, Direttore della musica; il cardinale – più tardi Granduca di Toscana – gli diede l’occasione di gestire con ampi poteri la vita culturale, e in particolar modo quella musicale, nel periodo in cui operò nella Capitale.

Cavalieri fu compositore, organista, insegnante di canto, ballerino, coreografo, amministratore ed ebbe incarichi di tipo diplomatico.

Durante la sua permanenza a Roma negli anni successivi al 1590, portò avanti l’attività dell’ "Oratorio del Crocifisso", e fu proprio in quel contesto che presentò, nel 1600, la sua "Rappresentatione di Anima et Corpo", non solo la sua opera più famosa, ma uno dei punti saldi della produzione rappresentativo-musicale di tutto il secolo.